Tail STAR (робот)
Tail STAR — израильский робот-трансформер, способный передвигаться по сложному рельефу с помощью нескольких колёс и подвижного управляемого хвоста[1].
Общие сведения[править]
Представлен в 2023 году Давидом Зарруком и Матаном Коронелем (Matan Coronel).
Может передвигаться по пересеченной местности, менять высоту корпуса над поверхностью, взбираться на ступеньки, превышающие диаметр его колес в три раза, и преодолевать канавы с шириной равной длине его корпуса.
У робота имеется подвижный управляемый двухсекционный хвост.
Робот весит 600 грамм. Длина корпуса составляет 22 см без хвоста и 40 см с полностью выпрямленным хвостом. В центральной части корпуса, кроме батареи и платы Arduino Nano, находится сервопривод для двух подвижных боковых частей. С помощью трансмиссии из нескольких шестерней они могут синхронно и симметрично поворачиваться вокруг осей, совпадающих с продольной осью робота, на углы от минус 80 до 90 ° относительно горизонтальной плоскости корпуса. В нижней части каждой из двух боковин располагаются два колеса с ободом, и три безободных трехлучевых колеса, которые позволяют роботу лучше цепляться за неровную поверхность. На каждой боковой части расположен собственный электромотор, который вращает все расположенных на ней колёса.
Хвост присоединён к задней части центрального отдела. Он состоит из двух раздельно управляемых секций и двух подвижных моторизированных соединений. Электромоторы и их трансмиссии находятся непосредственно на секциях хвоста. Благодаря этому хвост имеет широкий диапазон возможных положений, отклоняясь от исходного горизонтального положения в обе стороны практически на 140 °.
Аккумулятора ёмкостью 1000 миллиампер-час хватает, чтобы проехать дистанцию ~1,35 км. Робот может развивать скорость примерно 38 см в секунду, то есть почти 1,7 длины тела в секунду.
При помощи подвижных боковых частей способен изменять высоту корпуса над поверхностью, пробираясь через низкие проёмы.
Подвижный хвост помогает взбираться на ступеньки и уступы высотой 15-18 см, что превышает радиус колёс в 3 раза. Для этого робот, подъезжая вплотную к препятствию, с помощью передних колёс и хвоста отклоняется назад, меняя центр тяжести. Затем, опираясь на хвост и помогая себе колесами на боковинах, робот взбирается на уступ или ступеньку.
Способен преодолевать канавы, ширина которых равна его длине, а также переворачиваться на верхнюю сторону с помощью хвоста — так робот может поменять направление движения на противоположное в ограниченном пространстве.