Обратная связь (робототехника)
Перейти к навигации
Перейти к поиску
Обратная связь в робототехнике — отрицательная обратная связь, соединяющая датчики робота с виртуальными (алгоритм софта) или реальными датчиками источника.
Общая информация[править]
Источники сигнала управления роботом делят на:
- источник сигнала — экзоскелетный интерфейс, джойстик, другой интерфейс человека-оператора управляющего роботом.
- источник сигнала управления — алгоритм софта
- супервизорный источник сигнала управления: часть времени роботом управляет оператор, другую часть времени софт.
Обратную связь в робототехнике делят на:
- обратная связь по скорости
- обратная связь по силе (моменту, давлению)
- тактильная обратная связь
- позиционная обратная связь (углы, координаты)
- обратная связь по балансу равновесия робота. Пример: баланс равновесия робота-андроида по датчикам сил его ступней: алгоритм уравнивает цифры датчиков по продольной и поперечной горизонтальным осям ступней.
Обратная связь в робототехнике может быть реализована по следующим каналам связи:
- по проводам
- по оптоволокну
- по радиоканалу
- по ультразвуковому каналу
- по терагерцовому каналу
- по инфракрасному каналу
- по оптическому каналу
- по ультрафиолетовому каналу
- по рентгеновскому каналу
- по гамма-лучам
- по нейтронному каналу
- по нейтринному каналу
- по мюонному каналу
- по ионному каналу в вакууме
- по протонному каналу в вакууме
- по электронно-лучевому каналу в вакууме