Обратная связь в робототехнике
Обратная связь в робототехнике — отрицательная обратная связь, соединяющая датчики робота с виртуальными (алгоритм софта) или реальными датчиками источника-С сигнала управления роботом через каналы связи, приводы, пропорциональные датчики.
Описание и классификация[править]
Канал-1 разностью цифр датчика робота и датчика источника-С находит знак перемещения привода. По знаку канал-2 уравнивает цифры датчиков, действуя приводами робота. Если окружающая среда действует на датчик робота сильнее, чем источник-С в противоположном направлении, тогда уравнивание цифр датчиков выполняется подстройкой цифры датчика источника-С под цифру датчика робота. В остальных случаях уравнивание цифр датчиков выполняют приводы робота.
Источники сигнала управления роботом делят на:
- источник сигнала — экзоскелетный интерфейс, джойстик, другой интерфейс человека-оператора управляющего роботом.
- источник сигнала управления — алгоритм софта;
- супервизорный источник сигнала управления: часть времени роботом управляет оператор, другую часть времени софт.
Обратную связь в робототехнике делят на:
- обратная связь по скорости;
- обратная связь по силе (моменту, давлению);
- тактильная обратная связь;
- позиционная обратная связь (углы, координаты);
- обратная связь по балансу равновесия робота. Пример: баланс равновесия робота-андроида по датчикам сил его ступней: алгоритм уравнивает цифры датчиков по продольной и поперечной горизонтальным осям ступней.
Обратная связь в робототехнике может быть реализована по следующим каналам связи:
- по проводам;
- по оптоволокну;
- по радиоканалу;
- по ультразвуковому каналу;
- по терагерцовому каналу;
- по инфракрасному каналу;
- по оптическому каналу;
- по ультрафиолетовому каналу;
- по рентгеновскому каналу;
- по гамма-лучам;
- по нейтронному каналу;
- по нейтринному каналу;
- по мюонному каналу;
- по ионному каналу в вакууме;
- по протонному каналу в вакууме;
- по электронно-лучевому каналу в вакууме;
См. также[править]
- Отрицательная обратная связь
- Силовая (силомоментная) обратная связь
- Тактильная обратная связь
- Силовое телеприсутствие
- Датчик
- Пропорциональный датчик силы (момента, давления)
 ↑ | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Теория |
Голономность • Мехатроника • Обратная связь (отрицательная, силовая (силомоментная), тактильная) • Силовое телеприсутствие • Тактильно-силовое телеприсутствие • Тактильный пиксель | ||||||||
| Приборы | |||||||||
| Роботы |
| ||||||||
| Связанные термины |
Групповая робототехника • Устройство телеприсутствия • Киборг • Шагоход • Мех (бронетехника) | ||||||||
| Прочее |
Robotics Expo • Соревнования по подводной робототехнике • Робокоп • Убийство роботом человека | ||||||||