Силовое телеприсутствие
Силовое телеприсутствие — управление (интерфейс «человек — робот») аватаром (манипулятором) через двухстороннюю силовую обратную связь, видеосвязь.
Общая информация[править]
Видеосвязь может быть дополнена односторонней или двухсторонней акустической связью. В тактильно-силовом телеприсутствии силовая обратная связь дополнена тактильной обратной связью. Тактильная обратная связь всегда односторонняя. Силовая обратная связь всегда двухсторонняя.
Силовая обратная связь кроме силы и скорости изменения силы передает углы (рычажный манипулятор) и угловую скорость, или перемещение (манипулятор с направляющими вместо шарниров) и скорость перемещения.
Тактильная обратная связь — аналог кожи человека, который тактильными пикселями передает текстуру поверхности, к которой прикасается человек-оператор силового телеприсутствия. Более совершенная тактильная обратная связь вместе высотой неровности в текстуре поверхности передает не только силу или вектор силы действующей на тактильный пиксель, но и температуру и/или тепловой поток тактильного пикселя.
Силовое телеприсутствие делят на:
- силовое телеприсутствие роботизированное: аватар — робот
- силовое телеприсутствие виртуальное: аватар — объект виртуального мира
- силовое телеприсутствие электронно-биологическое (аватар фильма Джеймса Кэмерона): аватар — биологический объект
Самая универсальная система силового телеприсутствия — это система «костюм телеприсутствия — робот-андроид». В случае силового телеприсутствия виртуального костюм телеприсутствия называют костюмом виртуальной реальности, хотя конструктивного и программного различия между обоими костюмами нет. Различаются только аватары.