Циклопедия скорбит по жертвам террористического акта в Крокус-Сити (Красногорск, МО)

Сенсорная перчатка

Материал из Циклопедии
Перейти к навигации Перейти к поиску

Сенсорная перчатка — это перчатка с датчиками передающая односторонней силомоментной отрицательной обратной связью углы пальцев, ориентацию ладони человека — оператора на ладонь, пальцы робота — андроида (манипулятора). Известна сенсорная перчатка оператора телеуправляемого космического андроида SAR-400 российской фирмы «Андроидная техника». Для андроидов сенсорная перчатка негодна: нет двухсторонней отрицательной силовой обратной связи: не хватает передачи силы от внешней среды, от ладони андроида к ладони оператора. Для получения двухсторонней силомоментной отрицательной обратной связи в сенсорную перчатку внесли приводы, превратившие её в экзоскелет ладони (аватар ладони) годный для управления ладонью андроида, ладонью экзоскелета электродистанционного. Наиболее известен экзоскелет ладони ExoHand компании Festo. В телеуправляемом космическом андроиде SAR-401 российской фирмы «Андроидная техника» сенсорные перчатки заменили экзоскелетами ладоней. Сенсорные перчатки состоят из каркаса, датчиков угла фаланг пальцев, 3D-гироскопа. Пьезогироскоп приводами ладони робота — андроида передает ей ориентацию ладони оператора в местной системе координат XYZ. В комплект может входить плоская поверхность у оператора, ставя на которую ладонь оператор уточняет (калибрует) положение координат XYZ для пьезогироскопа (коррекция ухода гироскопа, вращения Земли). Сенсорную перчатку можно использовать в интерфейсе компьютерных игр для управления аватаром. В дальнейшем неизбежно вытеснение сенсорных перчаток более многофункциональным устройством — экзоскелетами ладоней.

См. также[править]