Управляющий экзоскелет

Материал из Циклопедии
Перейти к: навигация, поиск

Управляющий экзоскелет — это экзоскелет пальца руки, руки или ноги человека, выполняющий следующие функции:

  1. в направлении силовой (силомоментной) обратной связи от человека к аватару (от человека к экзоскелету электродистанционному), управляющий экзоскелет выполняет чисто информационную функцию, не участвуя в прямой передаче силового усилия к пальцу руки, к руке, к ноге аватара (к пальцу руки, к руке или к ноге экзоскелета электродистанционного).
  2. управляющий экзоскелет силовой (силомоментной) обратной связью передает человеку-оператору (по установленному графику усиления) силы, моменты действующие на палец руки, на руку или на ногу аватара (на палец руки, на руку или на ногу экзоскелета электродистанционного).

В силовой (силомоментной) обратной связи «человек — аватар» управляющий экзоскелет есть только на стороне человека. Варианты аватара:

Перчатка-экзоскелет Festo
Перчатка-экзоскелет. НПО «Андроидная Техника»
  1. аватар — реальный андроид, управляемый человеком-оператором через двухстороннюю силовую (силомоментную) обратную связь.
  2. аватар — человекообразный персонаж виртуальной реальности, управляемый человеком-оператором через двухстороннюю силовую (силомоментную) обратную связь. Силы идущие на управляющий экзоскелет человека-оператора с окружающей аватара виртуальной окружающей среды, генерирует софт виртуальной реальности.

В силовой (силомоментной) обратной связи «управляющий экзоскелет человека-оператора — силовой орган экзоскелета электродистанционного» управляющий экзоскелет присутствует только на конечностях человека-оператора.

Все виды обратной связи, проходящие через управляющий экзоскелет в обоих направлениях, представляют собой частные случаи отрицательной обратной связи.

Основные требования к управляющему экзоскелету:

  1. жесткость конструкции для исключения любых движений не содержащихся в сигнале обратной связи.
  2. отсутствие зазоров, свободных ходов и упругих деформаций для исключения любых движений не содержащихся в сигнале обратной связи.
  3. достаточные быстродействие, силовые (силомоментные) параметры.

Управляющие экзоскелеты пальцев практически реализованы в перчатках-экзоскелетах фирмы Festo (Германия) и НПО «Андроидная техника» (Россия). Управляющие экзоскелеты рук практически реализованы в японском костюме телеприсутствия Toyota T-HR3, управляющем андроидом Toyota T-HR3.

[править] См. также

Персональные инструменты
Пространства имён

Варианты
Действия
Навигация
Инструменты