Тактильно-силовое телеприсутствие
Тактильно-силовое телеприсутствие – это управление (интерфейс «человек – робот») аватаром (манипулятором) через двухстороннюю силовую обратную связь и тактильную обратную связь. Тактильно-силовое телеприсутствие может быть дополнено видеосвязью и односторонней или двухсторонней акустической связью. Тактильная обратная связь всегда односторонняя. Силовая обратная связь всегда двухсторонняя.
Силовая обратная связь кроме силы и скорости изменения силы передает углы (рычажный манипулятор) и угловую скорость или перемещение (манипулятор с направляющими вместо шарниров) и скорость перемещения.
Тактильная обратная связь — аналог кожи человека, который тактильными пикселями передает текстуру поверхности, к которой прикасается человек-оператор силового телеприсутствия. Более совершенная тактильная обратная связь вместе высотой неровности в текстуре поверхности передает не только силу или вектор силы действующей на тактильный пиксель, но и температуру и/или тепловой поток тактильного пикселя.
Тактильно-силовое телеприсутствие делят на:
- тактильно-силовое телеприсутствие роботизированное: аватар – робот
- тактильно-силовое телеприсутствие виртуальное: аватар – объект виртуального мира
- тактильно-силовое телеприсутствие электронно-биологическое (аватар фильма Джеймса Кэмерона): аватар – биологический объект
Самая универсальная система тактильно-силового телеприсутствия – это система «костюм телеприсутствия – робот-андроид». В случае тактильно-силового телеприсутствия виртуального костюм телеприсутствия называют костюмом виртуальной реальности, хотя конструктивного и программного различия между обоими костюмами нет. Различаются только аватары.