Обратная связь в робототехнике

Обратная связь в робототехнике — это отрицательная обратная связь, соединяющая датчики робота с виртуальными (алгоритм софта) или реальными датчиками источника-С сигнала управления роботом через каналы связи, приводы, пропорциональные датчики. Канал-1 разностью цифр датчика робота и датчика источника-С находит знак перемещения привода. По знаку канал-2 уравнивает цифры датчиков, действуя приводами робота.

Если окружающая среда действует на датчик робота сильнее, чем источник-С в противоположном направлении, тогда уравнивание цифр датчиков выполняется подстройкой цифры датчика источника-С под цифру датчика робота. В остальных случаях уравнивание цифр датчиков выполняют приводы робота.

Источники сигнала управления роботом делят на:

• источник сигнала — экзоскелетный интерфейс, джойстик, другой интерфейс человека-оператора управляющего роботом.
• источник сигнала управления — алгоритм софта
• супервизорный источник сигнала управления: часть времени роботом управляет оператор, другую часть времени софт.

Обратную связь в робототехнике делят на:

• обратная связь по скорости
• обратная связь по силе (моменту, давлению)
• тактильная обратная связь
• позиционная обратная связь (углы, координаты)
• обратная связь по балансу равновесия робота. Пример: баланс равновесия робота-андроида по датчикам сил его ступней: алгоритм уравнивает цифры датчиков по продольной и поперечной горизонтальным осям ступней.

Обратная связь в робототехнике может быть реализована по следующим каналам связи:

• по проводам
• по оптоволокну
• по радиоканалу
• по ультразвуковому каналу
• по терагерцовому каналу
• по инфракрасному каналу
• по оптическому каналу
• по ультрафиолетовому каналу
• по рентгеновскому каналу
• по гамма-лучам
• по нейтронному каналу
• по нейтринному каналу
• по мюонному каналу
• по ионному каналу в вакууме
• по протонному каналу в вакууме
• по электронно-лучевому каналу в вакууме